RGV車體電氣系統構成

一、 供電系統

RGV供電系統采用滑觸線的供電方式。其不同于傳統的電纜供電方式，電纜必須要通過拖鏈的保護才能隨著設備來回拖動，以避免電纜直接與設備或地面發生磨擦造成電纜的磨損；若鏈的轉彎半徑過小還易造成電纜的折斷。不但減短了設備的使用壽命，還增加了故障點。滑觸線的供電方式是通過集電器與滑線接觸供電，完全避免了電纜供電方式的缺點，并且形式多樣、結構緊湊、安裝方便。集電器固定在RGV的車體側面，保證集電器的各電極與滑線良好接觸為RGV供電。目前最典型的有排式滑觸線和管式滑觸線兩種方式。

二、 控制系統

控制系統是RGV運行成功的關鍵。RGV的控制要求包括位置控制、速度控制、移載機控制和方向控制等。RGV采用PLC作為控制器，負責處理運動規劃、邏輯控制和各種安全保護、與上位機的通訊。運動驅動上選用具有伺服驅動性能的變頻器，采用位置、速度、電流的全閉環方式控制。行走方向（X方向）采用光電開關加編碼器的雙重認址方式，通過計算目標的相對位置方式來實現方向控制和位置控制。操作人員可通過車體后部操作面板上的按鈕對RGV進行手動、半自動及自動的操作。

三、自檢測系統

為了實現對RGV在各種設備間的作業控制，并保證RGV安全可靠的運行，系統具有多種檢測手段能檢測各種參數。對貨物的外觀檢測及稱重、對貨物的運行位置和方向檢測、對設備狀態的檢測、對設備故障情況的檢測。

RGV通過PLC的I/O點能夠對自身的故障進行較完善的診斷，并將出現的故障上報給上位機。不但變頻器與電機等的故障能被診斷并上報，系統中的大部分的開關傳感器也能夠被診斷，如傳感器的編號、位置等。

車體兩端分別加裝與地面設備的對接傳感器，能準確的對RGV和地面設備做出狀態檢測。當RGV未對準指定的地面設備時，RGV上的移載機是不允許運轉的；若RGV將要對準的地面設備出現故障或RGV自身出現某種故障時，RGV都會通過對接傳感器判斷出故障方，并停止移載機的運行報警并將故障上報給上位機。

另外在RGV移載機的下方安裝的稱重模塊和移載機四角安裝的檢測傳感器對貨物的尺寸、重量和運行方向等都能做出準確的檢測。

通過對這些檢測數據的判斷、處理為系統規劃提供最佳信息，使系統處于理想的工作狀態。

四、數據通訊

自動化立體倉庫是一個復雜的自動化系統，主要由單機設備的自動控制系統、監控調度系統和計算機管理系統所組成。在自動化立體倉庫中為了完成指定的工作任務，各系統之間、各設備之間需要進行大量的信息交換。

RGV是移動的設備，其具有運行速度快、距離變化等的特點。為避免線纜的拖動，并還要能快速的、穩定的與其他設備和監控計算機進行數據通訊，因此RGV采用了SIMENS的PROFIBUS-DP通訊方式，并在RGV和地面上安裝了光通訊設備。光通訊也采用總線通訊方式，一臺光通訊和RGV上的PLC相連，一臺光通訊和地面設備的PLC相連，使各個設備的控制器PLC組態成主站和從站的關系。通過數據打包的方式各從站與主站進行數據交換。監控計算機也通過總線與主站的PLC相連，通過主站來調度從站RGV。

五、安全保護系統

? 完善的保護機制。RGV的行走和移載電機均有熱保護及瞬時過流保護措施，保證在任何情況下電機不會損壞。在行走的行程兩端均設有速度切除機制及極限停車檢測傳感器，保證設備不與機械保護限位相撞。

? 完善的貨物安全檢測，如重復上貨、下貨檢測，空車檢測，載貨檢測，貨超界檢測，帶貨取貨檢測等。

? 完善的設備安全保護措施，完善的水平運動、移載的連鎖保護。

另外在軌道的兩端還裝有保護撞頭，RGV車體的前、后裝有防碰保險杠、車體四周安裝急停按鈕。當出現異常情況時，RGV會立即做出報警提示。

在現代化生產中，對物流系統的要求不斷提高，物流的科技技術也在不斷的發展。本文中所述的運輸型穿梭車（RGV）使得整個物流立體倉庫系統更具有柔性，它代替了輸送機、輸送帶系統，改變了庫體的整體布局，使系統更加具有靈活性。